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在加工过程中，根据负载情况或传动机构变化前后，分别采用不同的PI增益数值进行控制(通过上位机通讯或手动输入的方式，对驱动器内部功能码预设两组PI增益数值)，以确保在不同的工况下系统能够持续保持稳定可靠。